ВВЕДЕНИЕ 5
1 Обзор существующих разработок 9
1.1 Самоходные платформы MORELLO 9
1.2 Самоходная роботизированная платформа «КОРНЕТ» 10
1.3 Роботизированные платформы серии LONYU LY-AK (Greter C-30) 11
1.4 Высокоманевренная AGV платформа ОМП 13
1.5 Основные технические требования 14
Выводы по главе 1 14
2 Исследовательская часть 16
2.1 Структура системы управления СРП 16
2.2 Моделирование движения роботизированной платформы 21
2.3 Алгоритм защиты от столкновений при движении роботизированной платформы 30
Выводы по главе 2 31
3 Конструкторская часть 32
3.1 Анализ существующих вариантов шасси для роботизированных платформ 32
3.2 Разработка конструкции роботизированной платформы 37
3.2.1 Расчет тягового баланса 40
3.2.2 Расчет и выбор приводного двигателя 41
3.2.3 Расчет емкости аккумулятора 42
3.2.4 Статический расчет рамы платформы на прочность 42
3.3 Синтез системы управления приводами роботизированной платформы 52
Выводы по главе 3 56
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 57
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ 58
Приложение А 62
Приложение Б 63
В выпускной квалификационной работе рассматривается проектирование самоходной роботизированной платформы высокой грузоподъемности.
Целью данной выпускной работы является разработка элементов кон-струкции и системы управления роботизированной платформой всенаправ-ленного движения грузоподъемностью 20 тонн (СРП-20).
В процессе работы решены следующие задачи: выбрана структура си-стемы управления СРП-20; разработана математическая модель СРП-20 для типовых режимов движения, выполнен синтез системы управления приводом колеса СРП-20, разработан алгоритм защиты от столкновений при движе-нии, выполнено проектирование элементов конструкции СРП-20.
Выпускная квалификационная работа содержит 63 страницы машино-писного текста, 40 рисунков и 35 ссылок на использованные источники ин-формации.
Войти
в кабинет
в кабинет
' .
Пролистайте материалы и убедитесь в качестве
Самоходная роботизированная платформа высокой грузоподъемности #1206976
Артикул: 1206976
- Предмет: Робототехника
- Уникальность: 69% (Антиплагиат.ВУЗ)
- Разместил(-а): 736 Алексей в 2023 году
- Количество страниц: 64
- Формат файла: docx
- Последняя покупка: 25.05.2024
4 490p.
1. Роботизированные комплексы и линии [Электронный ресурс] / WEBER Comechanics/ М., 2017 URL: https://weber.ru/images/catalog/pdf/robots-2017-small.pdf (дата обращения 2.04.2023)
2. Self Propelled Vehicles Manufacturers List [Электронный ресурс] URL: https://www.automaticguidedvehicles.com/self-propelled-vehicles/ (дата обращения 5.04.2023)
3. Morello Automated guided carts [Электронный ресурс] URL: https://www.morellogiovanni.it/en/products/agv-automated-guided-carts/ (дата обращения 8.04.2023)
4. Автономная платформа «Корнет AGV» [Электронный ресурс] URL: https://ikmehanika.ru/production/kornet-agv/kornet/ (дата обращения 8.04.2023)
5. Автоматические тележки AGV для производства и склада [Электронный ресурс] URL: https://bayoun.ru/avtomaticheskie-telezhki-agv/ (дата обращения 9.04.2023)
6. Высокоманевренная AGV платформа [Электронный ресурс] URL: https://transport.o-m-p.ru/agv/ (дата обращения 10.04.2023)
7. L. Schulze and L. D. Zhao, "Global Development of Automatic Guided Vehicle Systems," International Journal of Service and Informatics, vol. 2, no. 2, pp. 164-176, 2007.
8. H. Mäkelä and T. Numers, "Development of a navigation and control system for an autonomous outdoor vehicle in steel plant," Control Engineering Practice, vol. 9, no. 5, pp. 573-583, 2000.
9. KINEMAICS_MODELLING_OF_MECANUM_WHEELED_MOBILE_PLATFORM [Электронный ресурс] URL: http://www.academia.edu/4557426/ (дата обращения 03.05.2023)
10. Nkgatho Tlale, Mark de Villiers Kinematics and Dynamics Modelling of a Mecanum Wheeled Mobile Platform Prentice Hall, USA, 2008
11. Иванов, А.В. Мини- и микроробототехника: Учеб. пособие [Текст] / А.В. Иванов, Е.И. Юревич. –СПб.: Изд-во Политехн. ун-та. –2011. –96 с.
12. Васильев, А.В. Малогабаритный реконфигурируемый мобильный робот [Текст] / А.В. Васильев // Перспективные системы и задачи управления: Матер. VII Всерос. науч.-практи. конф. –Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2012. –С. 61–71.
13. Кемурджиан, А.Л. Планетоходы [Текст] / А.Л. Кемурджиан, В.В. Громов [и др.]; Под ред. А.Л. Кемурджиана. –2-е изд., перераб. и доп. –М.: Машиностроение, 1993. –400 с.
14. Отдел СМ4-6. Специальные мехатронные и робототехнические устройства [Электронный ресурс] / Сайт НИИ НУК СМ МГТУ имени Н.Э. Баумана. URL: http://niism.bmstu.ru/otdelyi-nii-sm/sm4-6 (Дата обращения 01.06.2012)
15. Motoriduttori CC ad ingranaggi cilindrici DC helical in-line gearmotors MA TRANSTECNO S.A.P.I. DE C.V. Av. Mundial # 176, Parque Industrial
16. APM FEM Система прочностного анализа для КОМПАС-3D Версия для КОМПАС-3D V16 Руководство Пользователя. г. Королёв: Научно-технический центр «Автоматизированное Проектирование Машин», 2015 – 28 с.
17. Складские погрузчики: виды, классификация, сравнения [Электронный ресурс]. 2015 – 2021. URL: https://oxlift.ru/customers/articles/skladskie-pogruzchiki-vidy-klassifikatsiyasravnenie/ (Дата обращения 21.05.2023).
18. Автоматически управляемая тележка [Электронный ресурс]. 2007 – 2021. URL: http://agvrobot.ru/chtotakoeagv.html (Дата обращения 20.05.2023).
19. Складские погрузчики: виды, классификация, сравнения [Электронный ресурс]. 2015 – 2021. URL: https://oxlift.ru/customers/articles/skladskie-pogruzchiki-vidy-klassifikatsiyasravnenie/ (Дата обращения 21.05.2023).
20. Складские тягачи [Электронный ресурс]. 2020. URL: https://seangroup. ru/blog/skladskie-tyagachi---kogda-oni-nuzhny (Дата обращения 21.05.2023).
21. Марки стали 20 [Электронный ресурс]. 2009 - 2019. URL: http://metallicheckiy-portal.ru/marki_metallov/stk/20 (Дата обращения 21.05.2023).
22. LE-POEV 100K [Электронный ресурс]. 2020. URL: https://www.blickle.ru/модель/LE-POEV-100K-577338 (Дата обращения 21.05.2023).
23. Расчет на прочность при растяжении [Электронный ресурс]. 2015. URL: http://dx-dy.ru/sopromat/raschet-na-prochnost-pri-rastyazenii.html (Дата обращения 22.05.2023).
24. 31. Коэффициент запаса прочности. Выбор допускаемых напряжения. [Электронный ресурс]. 2003 - 2006. URL: http://mysopromat.ru/uchebnye_kursy/sopromat/rastyazhenie_szhatie/koeffitsient_zapasa_prochnosti/ (Дата обращения 21.05.2023).
25. Hao Hu, Xiaoliang Jia, Qixuan He, Shifeng Fu, Kuo Liu. Deep reinforcement learning based AGVs real-time scheduling with mixed rule for flexible shop floor in industry 4.0. 2020, 0360-8352.
26. Rundong Yan, Lisa Jackson, Sarah Dunnett. A study for further exploring the advantages of using multi-load automated guided vehicles. Department of Aeronautical and Automotive Engineering, Loughborough University, Loughborough, Leicestershire, LE11 3TU, UK. The Authors. Published by Elsevier Ltd on behalf of The Society of Manufacturing Engineers. 2020, 0278-6125.
27. O. J. Oyejide, M. O. Okwu, L. K. Taribu, O. I. Oiayode. Development of Sensor Controlled Convertible Cart-Trolley. Published by Elsevier B.V. 2020, 2212-8271.
28. Tonja Heinemann, Oliver Riedel, Armin Lechler. Generating Smooth Trajectories in Local Path Planning for Automated Guided Vehicles in Production. ISW University of Stuttgart, Seidenstraße 36, 70174 Stuttgart, Germany. 2019, 2351-9789.
29. Wolfgang Kerna, Hannes Lämmermannb, Thomas Bauernhansl. An integrated logistics concept for a modular assembly system. Published by Elsevier B.V. 2017, 2351-9789.
30. Zhiheng Zhaoa, Mengdi Zhanga, Chen Yangb, Ji Fangb, George Q. Huangb. Distributed and collaborative proactive tandem location tracking of vehicle products for warehouse operations. 2018, 0360-8352.
31. Shandong transp vocational college. Automobile glass conveying tool based on automated guided vehicle (AGV) trolley. Патент № CN202010184632 20200317, МПК B62D63/02, B65G49/06; Опубл. 2020.04.24
32. Suzhou noopsyche intelligent tech co ltd. Ultrathin AGV trolley with lifting structure. Патент № CN202021784714U 20200824, МПК B66F7/14, B66F7/28; Опубл. 2021.05.25.
33. Dongfeng automobile co ltd. Technical trolley space lengthening device. Патент № CN201020686216U 20101229, МПК B05C21/00, B60D1/14, B60D1/167; Опубл. 2011.09.21.
34. A. Kim and R. M. Eustice, “Active visual SLAM for robotic area coverage: Theory and experiment,” The International Journal of Robotics Research, vol. 34, no. 4-5, pp. 457–475, 2015.
35. ГОСТ 32931-2015. Трубы стальные профильные для металлоконструкций. Дата введения 01.09.2016.
2. Self Propelled Vehicles Manufacturers List [Электронный ресурс] URL: https://www.automaticguidedvehicles.com/self-propelled-vehicles/ (дата обращения 5.04.2023)
3. Morello Automated guided carts [Электронный ресурс] URL: https://www.morellogiovanni.it/en/products/agv-automated-guided-carts/ (дата обращения 8.04.2023)
4. Автономная платформа «Корнет AGV» [Электронный ресурс] URL: https://ikmehanika.ru/production/kornet-agv/kornet/ (дата обращения 8.04.2023)
5. Автоматические тележки AGV для производства и склада [Электронный ресурс] URL: https://bayoun.ru/avtomaticheskie-telezhki-agv/ (дата обращения 9.04.2023)
6. Высокоманевренная AGV платформа [Электронный ресурс] URL: https://transport.o-m-p.ru/agv/ (дата обращения 10.04.2023)
7. L. Schulze and L. D. Zhao, "Global Development of Automatic Guided Vehicle Systems," International Journal of Service and Informatics, vol. 2, no. 2, pp. 164-176, 2007.
8. H. Mäkelä and T. Numers, "Development of a navigation and control system for an autonomous outdoor vehicle in steel plant," Control Engineering Practice, vol. 9, no. 5, pp. 573-583, 2000.
9. KINEMAICS_MODELLING_OF_MECANUM_WHEELED_MOBILE_PLATFORM [Электронный ресурс] URL: http://www.academia.edu/4557426/ (дата обращения 03.05.2023)
10. Nkgatho Tlale, Mark de Villiers Kinematics and Dynamics Modelling of a Mecanum Wheeled Mobile Platform Prentice Hall, USA, 2008
11. Иванов, А.В. Мини- и микроробототехника: Учеб. пособие [Текст] / А.В. Иванов, Е.И. Юревич. –СПб.: Изд-во Политехн. ун-та. –2011. –96 с.
12. Васильев, А.В. Малогабаритный реконфигурируемый мобильный робот [Текст] / А.В. Васильев // Перспективные системы и задачи управления: Матер. VII Всерос. науч.-практи. конф. –Таганрог: Изд-во ТТИ ЮФУ, 2012. –С. 61–71.
13. Кемурджиан, А.Л. Планетоходы [Текст] / А.Л. Кемурджиан, В.В. Громов [и др.]; Под ред. А.Л. Кемурджиана. –2-е изд., перераб. и доп. –М.: Машиностроение, 1993. –400 с.
14. Отдел СМ4-6. Специальные мехатронные и робототехнические устройства [Электронный ресурс] / Сайт НИИ НУК СМ МГТУ имени Н.Э. Баумана. URL: http://niism.bmstu.ru/otdelyi-nii-sm/sm4-6 (Дата обращения 01.06.2012)
15. Motoriduttori CC ad ingranaggi cilindrici DC helical in-line gearmotors MA TRANSTECNO S.A.P.I. DE C.V. Av. Mundial # 176, Parque Industrial
16. APM FEM Система прочностного анализа для КОМПАС-3D Версия для КОМПАС-3D V16 Руководство Пользователя. г. Королёв: Научно-технический центр «Автоматизированное Проектирование Машин», 2015 – 28 с.
17. Складские погрузчики: виды, классификация, сравнения [Электронный ресурс]. 2015 – 2021. URL: https://oxlift.ru/customers/articles/skladskie-pogruzchiki-vidy-klassifikatsiyasravnenie/ (Дата обращения 21.05.2023).
18. Автоматически управляемая тележка [Электронный ресурс]. 2007 – 2021. URL: http://agvrobot.ru/chtotakoeagv.html (Дата обращения 20.05.2023).
19. Складские погрузчики: виды, классификация, сравнения [Электронный ресурс]. 2015 – 2021. URL: https://oxlift.ru/customers/articles/skladskie-pogruzchiki-vidy-klassifikatsiyasravnenie/ (Дата обращения 21.05.2023).
20. Складские тягачи [Электронный ресурс]. 2020. URL: https://seangroup. ru/blog/skladskie-tyagachi---kogda-oni-nuzhny (Дата обращения 21.05.2023).
21. Марки стали 20 [Электронный ресурс]. 2009 - 2019. URL: http://metallicheckiy-portal.ru/marki_metallov/stk/20 (Дата обращения 21.05.2023).
22. LE-POEV 100K [Электронный ресурс]. 2020. URL: https://www.blickle.ru/модель/LE-POEV-100K-577338 (Дата обращения 21.05.2023).
23. Расчет на прочность при растяжении [Электронный ресурс]. 2015. URL: http://dx-dy.ru/sopromat/raschet-na-prochnost-pri-rastyazenii.html (Дата обращения 22.05.2023).
24. 31. Коэффициент запаса прочности. Выбор допускаемых напряжения. [Электронный ресурс]. 2003 - 2006. URL: http://mysopromat.ru/uchebnye_kursy/sopromat/rastyazhenie_szhatie/koeffitsient_zapasa_prochnosti/ (Дата обращения 21.05.2023).
25. Hao Hu, Xiaoliang Jia, Qixuan He, Shifeng Fu, Kuo Liu. Deep reinforcement learning based AGVs real-time scheduling with mixed rule for flexible shop floor in industry 4.0. 2020, 0360-8352.
26. Rundong Yan, Lisa Jackson, Sarah Dunnett. A study for further exploring the advantages of using multi-load automated guided vehicles. Department of Aeronautical and Automotive Engineering, Loughborough University, Loughborough, Leicestershire, LE11 3TU, UK. The Authors. Published by Elsevier Ltd on behalf of The Society of Manufacturing Engineers. 2020, 0278-6125.
27. O. J. Oyejide, M. O. Okwu, L. K. Taribu, O. I. Oiayode. Development of Sensor Controlled Convertible Cart-Trolley. Published by Elsevier B.V. 2020, 2212-8271.
28. Tonja Heinemann, Oliver Riedel, Armin Lechler. Generating Smooth Trajectories in Local Path Planning for Automated Guided Vehicles in Production. ISW University of Stuttgart, Seidenstraße 36, 70174 Stuttgart, Germany. 2019, 2351-9789.
29. Wolfgang Kerna, Hannes Lämmermannb, Thomas Bauernhansl. An integrated logistics concept for a modular assembly system. Published by Elsevier B.V. 2017, 2351-9789.
30. Zhiheng Zhaoa, Mengdi Zhanga, Chen Yangb, Ji Fangb, George Q. Huangb. Distributed and collaborative proactive tandem location tracking of vehicle products for warehouse operations. 2018, 0360-8352.
31. Shandong transp vocational college. Automobile glass conveying tool based on automated guided vehicle (AGV) trolley. Патент № CN202010184632 20200317, МПК B62D63/02, B65G49/06; Опубл. 2020.04.24
32. Suzhou noopsyche intelligent tech co ltd. Ultrathin AGV trolley with lifting structure. Патент № CN202021784714U 20200824, МПК B66F7/14, B66F7/28; Опубл. 2021.05.25.
33. Dongfeng automobile co ltd. Technical trolley space lengthening device. Патент № CN201020686216U 20101229, МПК B05C21/00, B60D1/14, B60D1/167; Опубл. 2011.09.21.
34. A. Kim and R. M. Eustice, “Active visual SLAM for robotic area coverage: Theory and experiment,” The International Journal of Robotics Research, vol. 34, no. 4-5, pp. 457–475, 2015.
35. ГОСТ 32931-2015. Трубы стальные профильные для металлоконструкций. Дата введения 01.09.2016.
Материалы, размещаемые в каталоге, с согласия автора, могут использоваться только в качестве дополнительного инструмента для решения имеющихся у вас задач,
сбора информации и источников, содержащих стороннее мнение по вопросу, его оценку, но не являются готовым решением.
Пользователь вправе по собственному усмотрению перерабатывать материалы, создавать производные произведения,
соглашаться или не соглашаться с выводами, предложенными автором, с его позицией.
| Тема: | Самоходная роботизированная платформа высокой грузоподъемности |
| Артикул: | 1206976 |
| Дата написания: | 19.06.2023 |
| Тип работы: | Дипломная работа |
| Предмет: | Робототехника |
| Оригинальность: | Антиплагиат.ВУЗ — 69% |
| Количество страниц: | 64 |
Скрин проверки АП.ВУЗ приложен на последней странице.
К работе прилагаются чертежи: Omni колесо с приводом, Чертеж ТЕЛЕЖКИ
К работе прилагаются чертежи: Omni колесо с приводом, Чертеж ТЕЛЕЖКИ
Файлы артикула: Самоходная роботизированная платформа высокой грузоподъемности по предмету робототехника
пз.docx
4.2 МБ
Omni колесо с приводом.cdw
153.41 КБ
Omni колесо Сборочный чертеж.spw
49.65 КБ
СРП-20 Сборочный чертеж.spw
59.72 КБ
Чертеж ТЕЛЕЖКИ.cdw
120.52 КБ
Пролистайте "Самоходная роботизированная платформа высокой грузоподъемности" и убедитесь в качестве
После покупки артикул автоматически будет удален с сайта до 23.03.2025
Посмотреть остальные страницы ▼
Честный антиплагиат!
Уникальность работы — 69% (оригинальный текст + цитирования, без учета списка литературы и приложений), приведена по системе Антиплагиат.ВУЗ на момент её написания и могла со временем снизиться. Мы понимаем, что это важно для вас, поэтому сразу после оплаты вы сможете бесплатно поднять её. При этом текст и форматирование в работе останутся прежними.
Гарантируем возврат денег!
Качество каждой готовой работы, представленной в каталоге, проверено и соответствует описанию. В случае обоснованных претензий мы гарантируем возврат денег в течение 24 часов.
Утром сдавать, а работа еще не написана?
Через 30 секунд после оплаты вы скачаете эту работу!
Сегодня уже купили 42 работы. Успей и ты забрать свою пока это не сделал кто-то другой!
ПРЕДЫДУЩАЯ РАБОТА
Логопедическая работа по коррекции звукопроизношения у детей старшего дошкольного возраста с псевдобульбарной дизартирией
СЛЕДУЮЩАЯ РАБОТА
Основные характеристики рынков факторов производства в России